Física con bullet, un poco más cerca

He tenido que dedicar un buen rato a leer en el foro de Ogre, a falta de una documentación específica de BtOgre, pero al fin creo haber comprendido el último detalle que me falta. Ya he conseguido que el personaje se mantenga sobre el terreno, pero me faltaba lograr el movimiento. El caso es que el mismo hay que hacerlo a través de la capa de físicas, ya no puedo acceder directamente a la posición o rotación de los nodos. Me vendría bien algún código de ejemplo, pero no creo que me llegue pronto, así que tendré que invertir bastante tiempo en probar hasta que dé con la solución.
Esto debería solucionar toda la física del juego, no solo las colisiones. Pero me traería más problemas, como por ejemplo que el robot de Ogre no sirve por alguna razón.